\chapter{METODOLOGÍA DE LA INVESTIGACIÓN}

\section{Aspectos Metodológicos}

La obtención de excelentes resultados va de la mano con el saber optimizar el tiempo de desarrollo del proyecto, razón por la cual se propone un plan estratégico para solucionar el problema en forma clara y ordenada, plano que consta de etapas sistematizadas y se muestran a continuación:

\begin{itemize}
\item Investigación.
\item Selección y prueba de recursos, elementos estructurales, de hardware y software con los que se trabajará.
\item Diseño.
\item Implementación.
\item Pruebas individuales y grupales, corrección de posibles errores.
\end{itemize}

\subsection{Etapa de Investigación}

Siendo esta la etapa base, en en ella se establecen las bases teóricas necesarias para el desarrollo posterior e cada una de las partes que componenen el sistema, a pesar de lo importancia que tiene esta etapa, esta debe ser de poca duración ya que gran parte de la investigación que se requiere ya ha sido previamente hecha  con el fin de obtener un anteproyecto conciso y sólido. Está etapa de adquisición de conocimiento teórico es fundamental ya que reencuentran alternativas viables y optimas para llegar a una solución al problema de investigación respecto a los requerimientos teóricos y funciónales definidos al inicio.
Esta etapa abarcara los siguientes temas:

\begin{itemize}
\item Sistemas de tiempo real.
\item Procesamiento de imágenes.
\item Control para un péndulo invertido y su implementación en el microproesador NXT del LEGO Mindstorm.
%\item Interfaz planta PC: Características del puerto, compatibilidad con el software de simulación, viabilidad de la posible solución.
\item Identificació de parámetros.
\item Métodos de control.
\item Algoritmos de corrección de posicionamiento.
\end{itemize}

\subsection{Etapa de Selección y prueba de recursos}.

Teniendo una teoría clara es de suponer que se tienen claros los recursos que se necesitan y las pruebas que se le deben hacer a los mismo con el fin de identificar su papel en el desarrollo del proyecto. En esta etapa se busca alcanzar los siguientes objetivos:

\begin{itemize}
\item Seleccionar y pruebar los dispositivos para realizar el control del los robots agentes (Sensores de giro, motores DC, encoders).
\item Toma de datos a la cámara D-Link e identificación de sus funcionalidades.
\item Selección del tipo de software y plataforma para la implementación de la interfaz grafica del sistema.
\item Seleccción y pruebas con el software para el desarrollo de los algoritmos de reconocimiento y tratado de imagen.
\end{itemize}

\subsection{Etapa de Diseño}
La investigación realizada y los conocimientos adquiridos son plasmados en esta etapa, para la cual se deben tener en cuenta los recursos con los que se cuenta. Las tareas a relizar en esta etapa serán el resultado de la investigación y por tanto no se especifíca acerca de ellas; se debe tener en cuenta en esta etapa:

\begin{itemize}
\item Criterios de selección de soluciones.
\item Restricción en los recursos de hardware y software.
\item Alcances del sistema como conjunto y cada una de sus partes.
\item Criterios de diseño.
\end{itemize}

\subsection{Etapa de Implementación}

Esta etapa consta de pequeñas partes que unidas conformarán el sistema completo robot buscaminas, en ella se deben implementar:
\begin{itemize}
\item La pista sobre la cual se instalará todo el sistema.
\item Implementación de los robot tipo Segway (los agentes) y su instalación en la pista.
\item Acople de la cámara con la pista, los agentes y el intruso.
\item Acople  de la cámara con el PC para el procesamiento.
\item Implementación de algoritmos de procesamiento de imágenes.
\item Implementación de una interfaz gráfica con el usuario.
\item Implementación de algoritmos de corrección del posicionamiento de los robotts.
\item Acople de los aloritmos al sistema.
\end{itemize}

\subsection{Etapa de Prueba y Correcciones}

En esta etapa se pretende corregir los errores que resultan al momento de probar cada una de las imeplementaciones realizadas.